[发明专利]一种听视觉协同的人形机器人头部定向方法

摘要

本发明提供了一种听视觉协同的人形机器人头部定向方法，其特征在于，主要包括如下步骤：首先通过麦克风阵列采集语音信号并记录时间；然后利用人声识别方法识别，统计采集到人声的麦克风数量；接着在人声麦克风数量大于1时根据时间设定候选目标方位；然后转动摄像头并采集视频；又从视频中获取人脸图像帧，利用人脸辨识方法辨识得到人脸辨识结果，并统计人脸数量；继而在人脸数量大于1时计算人脸面积并排序；接下来根据排名设定候选目标人脸；然后利用唇动检测算法实现唇动识别；接着在出现唇动的人脸数量大于1时根据面积设定目标方位；最后转动人形机器人头部实现定向。本发明能让人形机器人区分人声与其他声音并能准确地与目标人声进行交互。