[发明专利]一种融合云端的视觉SLAM系统及方法有效
| 申请号： | 202010994717.8 | 申请日： | 2020-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN112115874B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 姚剑;卓德胜;廖志;龚烨;涂静敏 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/40;G06V10/44;G06V10/80;G06T7/73;G06T7/80;G06F16/29 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种融合云端的视觉SLAM系统及方法，该SLAM系统包括：本地端和云端；本地端包括追踪模块、局部地图维护模块；云端包括局部建图模块、闭环检测模块。该方法包括：步骤1，完成云端的地图初始化，本地端获取局部地图；步骤2，进入追踪定位与地图创建模式；步骤3，本地端局部地图的更新维护；步骤4，系统重定位、更新维护云端地图并进行闭环检测，开始全局优化消除累计误差，优化位姿和云端地图；步骤5，输出优化后的位姿结果。本发明通过对SLAM系统功能模块进行分离，利用云端对资源占用较大，时间成本较高的模块处理，本地端处理要求实时性的模块并通过BRPC实现云端和本地端的数据传输，缓解了本地端运行SLAM的计算、存储和实时性的压力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 云端 视觉 slam 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉大学，未经武汉大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010994717.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
