[发明专利]一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法在审
| 申请号： | 202010999905.X | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN112060060A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 管小荣;陆磊丰;李回滨;邹铠帆;马逸麟;何龙;王新蕊;李仲;朱蒙;王铮;李灿;白宇;马泽;高玉虎 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 被动 混合 驱动 下肢 助力 骨骼 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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