[发明专利]一种康复机器人等张运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011000235.2 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN112171670A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 薛龙;曹莹瑜;张鑫;郭乐意;孙东升;云欣怡 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 韩国强 |
| 地址： | 102600 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者施加到机器人关节上的实际力矩，患者在训练过程中会感觉费力，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 康复 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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