[发明专利]一种康复机器人等速运动控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011000246.0 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN112207823B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 曹莹瑜;薛龙;郭乐意;孙东升;张鑫;云欣怡 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 韩国强 |
| 地址： | 102600 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 康复 机器人 等速运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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