[发明专利]一种云台全姿态计算方法在审
| 申请号： | 202011005899.8 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112229377A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 朱爱梅 | 申请（专利权）人： | 郑州天一飞控机电有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C19/72;G01C21/16;G01C21/18;G05D3/12 |
| 代理公司： | 郑州大通专利商标代理有限公司 41111 | 代理人： | 张立强 |
| 地址： | 452370 河南省郑州市新密市曲梁镇密杞路于人和*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开一种云台全姿态计算方法，包括：分别在云台的轴向和横向安装第一加速度计和第二加速度计，在轴向与第一加速度计安装面平行的基准面上安装一个单轴光纤陀螺仪，在云台的纵向上安装一个码盘；利用第一加速度计和第二加速度计在时间段内的输出加速度均值与重力加速度的比值实时解算跟踪俯仰角以及横滚角，对云台进行调平；利用云台的转位机构将单轴光纤陀螺仪旋转到间隔90°的四位置，分别采集四位置的陀螺数据并根据四位置计算方位角模型解算初始方位角；在获取初始方位角后，利用码盘相对于初始方位角旋转的角度变化值，根据码盘方位跟踪模型得出云台的真实方位角。本发明可自主实时计算云台俯仰角、横滚角以及方位角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 云台全 姿态 计算方法 | ||
【主权项】：
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