[发明专利]可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手

摘要

本发明涉及一种可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，双驱动五杆滑块并联机构的曲柄转动电机和摇杆的铰链座移动的丝杠电机协同，丝杠正反转动使四根摇杆的两个铰链座相向或北向背向直线移动，与并联机构的四根曲柄转动组合，使四手指均向机械手中心运动，四根手指部件安装在连杆或摇杆上，捏取被抓物体；且对于水平放置圆柱体、球体、椭球体这些曲面形状的被抓物体，手指侧面接近、或较小接触力接触到被抓物体后机械手运动前，通过软轴驱动指尖部分转动，在被抓物体侧底处勾取，从而大大减少捏取的夹持力、并可靠抓取。