[发明专利]一种面向移动柱状组合体的视觉伺服趋近方法有效
| 申请号： | 202011009179.9 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN111931387B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 沈添天;袁思敏;陈中祥;阳春华;骆明锐 | 申请（专利权）人： | 湖南师范大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B25J9/16;G06F111/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 巴翠昆 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种面向移动柱状组合体的视觉伺服趋近方法，包括：建立柱状组合体目标的视觉信息、目标模型参数和成像模型之间的关系；在成像视角范围内至少提取四个像素点坐标，构建面向柱状组合体目标的视觉伺服控制输入特征向量以及与其对应的雅可比转换矩阵；在视角约束时，对构建的控制输入特征向量和参照特征向量进行自适应重组，并得到与其对应的特征雅可比转换矩阵；对视觉伺服控制器的输出进行调校补偿，使视觉伺服系统趋近移动中的柱状组合体目标。这样充分利用柱状组合体目标成像的冗余视觉信息，可提高伺服系统针对图像噪声的鲁棒性，针对视角约束的自适应性和面向柱状组合体移动的适用性，促进视觉伺服控制面向移动目标时的全局收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 移动 柱状 组合 视觉 伺服 趋近 方法 | ||
【主权项】：
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