[发明专利]点胶机防堆胶的运动控制方法有效
| 申请号： | 202011012481.X | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112068488B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 卫作龙;林伟阳;林宁;于兴虎;李湛 | 申请（专利权）人： | 宁波信智自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103;G05B19/416 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 315221 浙江省宁波市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明的点胶机防堆胶的运动控制方法涉及一种解决点胶机堆胶问题的运动控制方法，目的是为了克服现有点胶方法在衔接点处最大允许速度很小，在相邻线段过渡位置出现低速，导致堆胶的问题，方法具体包括：步骤一、判断第i段插补线段的过渡点的类型；步骤二、计算得到第i段插补线段的过渡点的正向速度上限；步骤三、计算得到第i段插补线段的前瞻区间段数；步骤四、通过第i段插补线段的前瞻区间段数，计算得到第i段插补线段的过渡点的反向速度上限；步骤五、确定第i段插补线段的过渡点的速度，该过渡点的速度取过渡点的夹角速度上限、过渡点的正向速度上限和过渡点的反向速度上限中的最小值；依次完成各插补线段的过渡点的速度规划。 | ||
| 搜索关键词： | 点胶机防堆胶 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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