[发明专利]一种消防机器人智能路径规划方法在审
| 申请号： | 202011012951.2 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112161627A | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 杨濛;卞永明;季鹏成;刘广军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G06T17/10;G06N3/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种消防机器人智能路径规划方法，包括：根据消防机器人所在的火场空间环境信息进行预处理；根据所述扩展型MAKLINK图论构建凹‑凸多边形障碍物火场空间环境模型；根据所述消防机器人的驻守点和火灾扑救点，采用Dijkstra算法规划初始路径；基于所述火场空间环境模型和所述初始路径，引入信息素与启发值的自适应动态调整策略，利用改进型蚁群算法对蚂蚁转移过程中的路径节点进行迭代搜索，最终获取最优规划路径。本发明结合了扩展型MAKLINK图论与改进型蚁群算法的优点，能够在含有凹‑凸多边形障碍物的复杂火场空间环境中实现最优路径规划，算法收敛速度快，路径规划能力强；另外，本发明通过仿真试验验证了所提供技术方案的可行性与有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消防 机器人 智能 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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