[发明专利]基于激光雷达的SFM重建方法、装置和计算机设备在审
| 申请号： | 202011014828.4 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112184768A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 王成;刘海伟;丛林 | 申请（专利权）人： | 杭州易现先进科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/80;G06T5/00;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 金无量 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于激光雷达的SFM重建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据激光雷达数据获取雷达轨迹和雷达地图，根据相机图像数据和SFM算法获取相机轨迹和相机地图；根据雷达轨迹、雷达外参和相机外参获取相机在雷达地图的坐标系中的参考轨迹，根据参考轨迹对相机轨迹进行相似变换，得到相机真实尺度轨迹，根据所述相机真实尺度轨迹确定相机地图的真实尺度，根据轨迹约束和SFM算法的重投影误差约束，对相机地图的真实尺度进行非线性联合优化。采用本方法能够使得SFM算法重建的地图能够还原真实尺度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 sfm 重建 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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