[发明专利]一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置有效
| 申请号： | 202011015344.1 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112129287B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 郭建亚;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06F17/12 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭化雨 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置，该方法包括：基于视觉相机的第i个视觉帧、第i‑1个视觉帧和第i个视觉帧之间惯性测量单元IMU的测量数据进行数据预处理，获得包括视觉帧和IMU本体帧的第i个视觉惯性帧；对第i个视觉惯性帧进行基于滑动窗口的视觉惯性紧耦合优化，获得第i个视觉惯性帧的状态信息；若第i个视觉惯性帧中视觉帧为视觉失效恢复帧，进行视觉惯性重新对准；若视觉惯性重新对准成功，基于视觉失效前最后一个视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息、视觉惯性重新对准成功的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，获得中间的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，以调整相应的视觉惯性帧的状态信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 惯性 里程计 处理 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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