[发明专利]一种改进粒子滤波的GPS/INS组合导航方法在审
| 申请号： | 202011016999.0 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112212862A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 崔建辉 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/49 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王蒙蒙 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进粒子滤波的GPS/INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤1，选择GPS/INS松耦合组合导航，以位置信息和速度信息作为观测量，建立状态方程；步骤2，以位置误差和速度误差作为量测值，建立量测方程；步骤3，根据步骤1建立的状态方程和步骤2建立的量测方程构建改进的粒子滤波模型，得到最佳的位置误差估计值和速度误差估计值。本发明方法主要利用建立的GPS/INS状态方程和量测方程，利用改进的粒子滤波算法实现GPS/INS组合导航状态估计。区别于常规的粒子滤波，本发明所采用的改进的粒子滤波依据量测更新，计算粒子权值并归一化之后；提出了选择操作，实现了粒子的多样性；在计算和归一化权值之后，执行重采样步骤，给出状态估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 粒子 滤波 gps ins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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