[发明专利]一种剔除激光点云地图中动态障碍伪迹的方法有效
| 申请号： | 202011017187.8 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112162297B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 刘爽;刘轩;赵丁选;倪涛 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G06T7/11;G06T3/40;G06T7/30 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能够快速实时将动态障碍从静态背景地图剔除动态障碍物伪迹的方法，所述方法包括：采集激光雷达、IMU、GPS数据，将n帧雷达点云转换到UTM坐标系下；第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧点云配准到第N帧得到，对于k2N‑2帧，第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧静态点云配准到第N帧得到；将第k帧密集点云地图和第k云进行地面分割，保留非地面点No和Ni；将点云No和Ni栅格化，判断每个栅格的动静态属性；将第N帧至第n‑1帧处理得到的静态点云配准到第n帧点云后生成的点云地图即为剔除动态障碍伪迹多帧点云密集地图，该方法保证精度的同时大大减小了计算量，节约了计算时间，达到快速生成剔除动态障碍伪迹的密集点云地图的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 剔除 激光 地图 动态 障碍 方法 | ||
【主权项】：
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