[发明专利]一种低重叠率的三维点云配准方法有效
| 申请号： | 202011017246.1 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112150523B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张元;李晓燕;韩燮 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T17/00;G06K9/62;G06V10/762 |
| 代理公司： | 太原申立德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14115 | 代理人： | 程园园 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种低重叠率的三维点云配准方法，属于机器视觉技术领域。针对重叠率低的两片点云配准难度大、精度低等问题。首先，利用点云的曲率特征进行多尺度描述符的建立，确保点云数据完整并且使冗余数据最小；其次，利用多尺度描述符的角度差异进行对应关系聚类分块，获取源点云与目标点云的重叠区域；最后，将重叠区域的点云以及它们的对应关系代入凸优化问题，进行离群值的去除和对应关系的优化，实现粗配准并利用ICP算法进行细化。本发明能够缩小点云配准的有用搜索范围，减少配准计算量，为初始重叠程度较低的点云数据提供更具优势的配准精度和时间效率。本方法可广泛应用于三维模型重建、文化遗产管理、机器人导航定位等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重叠 三维 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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