[发明专利]基于神经网络和扰动观测的运动系统轮廓控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011020974.8 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112286139B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 王三秀;吴军飞;王炯宇;蒋胜韬 | 申请（专利权）人： | 台州学院 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;G05B19/408;G05B13/04;G05B13/02 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 田沛沛;王云 |
| 地址： | 318000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于神经网络和扰动观测的运动系统轮廓控制方法，属于伺服系统控制技术领域，利用反馈线性化控制器实现单轴位置稳定跟踪；再采用扰动观测器对摩擦进行观测和补偿，并引入RBF神经网络在线逼近扰动观测误差，实现跟踪精度和系统鲁棒性的提高；最后，利用交叉耦合控制进行轴间协调运动，提高轮廓精度。本发明还公开一种基于神经网络和扰动观测的运动系统轮廓控制系统。本发明能够有效补偿摩擦对系统的影响，具有良好的跟踪精度和鲁棒性，同时具有高精度轮廓控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 扰动 观测 运动 系统 轮廓 控制 方法 | ||
【主权项】：
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