[发明专利]一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法在审
| 申请号： | 202011024668.1 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112124516A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 徐敏义;郑嘉熙;李文祥;刘翔宇;孟昭辰;宋立国;董景明;付先平 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B63B59/10 | 分类号： | B63B59/10;B62D55/075;B62D55/265;G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法，所述的控制系统包括数据采集模块、控制模块和上位机；所述的控制模块通过数据线分别与数据采集模块、履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块和驱动模块连接，控制模块通过电力载波线与上位机连接；所述的数据采集模块包括摄像头、惯性导航平台、陀螺仪和压力传感器；所述的控制模块安装在密封控制舱内部，包括主控制器、故障保护协处理器、信息处理器和电力载波通信模块A。本发明可以在水中接近船体表面时自动靠近并进行吸附，同时在清洗过程中可以自主规划清洗路径，根据海流强度自主进行吸附力调整，解决了因操作员反应速度慢而导致机器人清洗不灵活的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 船体 清洗 机器人 控制系统 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
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