[发明专利]2D-3D图像配准中的初始位姿估计方法

摘要

本发明公开了2D‑3D图像配准中的总体初始位姿估计方法，步骤为：识别原始正交平面图像，对包含多个目标的图像通过分割、赋值得到待配准正交图像；然后从扫描得到的包含待配准目标的原始三维数据中提取、赋值得到待配准目标体数据，通过相关数字重建影像将目标体数据投影生成原始空间位姿下的正交匹配模板。后续将正交匹配模板与待配准正交图像配准得到的平面配准参数通过正交投影原理转换为空间参数，再利用空间参数生成新的参照图与待配准图像重叠显示，根据正侧位重叠效果的不同进行人工校正，最后按人工校正对象得到的平面参数选择对应映射处理，即可实现空间5个参数的有效估计。采用本方法加快了配准效率，减少了初始位姿估计的误差。