[发明专利]一种基于刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器

摘要

本发明公开了一种基于刚柔耦合的空间五杆扑翼飞行器，该扑翼飞行器由机身、齿轮传动系统、空间五杆机构、两侧机翼和尾翼机构所组成。直流电机驱动齿轮传动系统，经过减速增矩的力再输入到空间五杆机构依次带动连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，然后由于空间五杆机构中柔性球副的作用，两侧机翼做有规律的8字型运动；空间五杆机构中的连杆四又作为摇杆带动机翼连杆一，从而实现折翼运动；尾翼由两个步进电机驱动，从而实现该扑翼飞行器的俯仰和转向。本发明具有整体质量轻、驱动原动件少、能都实现扑动‑扭转‑挥摆‑折叠耦合的仿自然鸟类扑翼飞行器，同时兼顾飞行效率高和实用性高的特点。