[发明专利]一种基于强化学习的最优输出反馈控制器的导盲机器人有效
| 申请号： | 202011033850.3 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN112130570B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;林卓龙 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习的最优输出反馈控制器的导盲机器人，属于机器人技术领域。通过采用realsense D435i深度摄像机作为视觉传感器，能够准确且高效的获取导盲机器人在前进引导过程中的实时环境信息。为解决导盲机器人在移动过程中所面临诸多不稳定因素的问题，设计了一种基于ADP方法的无模型同步积分强化学习控制器，通过构建基于强化学习的导盲机器人系统的代价函数，建立所构建代价函数的HJB方程，通过基于同步强化学习的方法求解HJB方程，最后通过迭代的方法得到最优解，实现导盲机器人系统的最优控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 最优 输出 反馈 控制器 机器人 | ||
【主权项】：
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