[发明专利]一种EtherCAT总线位置补偿方法有效
| 申请号： | 202011035851.1 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN112235172B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 刘清池 | 申请（专利权）人： | 深圳市微秒控制技术有限公司 |
| 主分类号： | H04L12/40 | 分类号： | H04L12/40 |
| 代理公司： | 深圳市兰锋盛世知识产权代理有限公司 44504 | 代理人： | 罗炳锋 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市光明新区公明办*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种EtherCAT总线位置补偿方法，包括总线故障观测器、运动状态缓存模块和位置增量预测模块，总线故障观测器检测伺服从站的DC中断和PDI中断时序关系，总线正常运行时，这两个中断是一前一后的一一对应关系，运动状态缓存模块将总线正常运行时的状态保存下来，包括位置增量、加速度和加加速度，总线出现故障时，根据前一刻的加速度和加加速度计算当前加速度，根据当前加速度和前一刻的位置增量计算当前的位置增量，这个位置增量会给到位置环，作为位置环的输入；同时将预测的加速度和位置增量缓存。通过对总线正常时的位置增量数据进行缓存，可以在总线故障时，预测最可能的位置增量，避免从站被外部干扰导致的总线故障影响，产生电机抖动甚至机械故障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ethercat 总线 位置 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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