[发明专利]一种刚体标记点筛选方法、装置、系统、设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种刚体标记点筛选方法，包括：实时追踪场景中刚体标记点的3D位置信息，其中每个刚体对应的标记点之间的距离集合为，并根据集合Ei0得到最大距离；获取初始时刻的刚体信息，获取t时刻稳定的刚体姿态四元数和位置信息，并计算出对应的刚体标记点3D坐标集合；根据初始时刻的刚体信息以及t时刻刚体姿态四元数和位置信息，计算出t时刻刚体中心位置；最后根据最大距离、3D坐标集合、刚体中心位置以及刚体追踪失败记录筛选得到符合预设条件的刚体标记点。通过该方法可有效减少在多刚体、多人动作捕捉的情况下特别容易出现的刚体被遮挡、刚体飞串等问题。