[发明专利]重力仪惯性组件系统级在线标定参考坐标系建立方法有效

专利信息
申请号: 202011041064.8 申请日: 2020-09-28
公开(公告)号: CN112325902B 公开(公告)日: 2022-06-10
发明(设计)人: 毋兴涛;高峰;高巍;张晓雅;张子山 申请(专利权)人: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
主分类号: G01C25/00 分类号: G01C25/00
代理公司: 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 代理人: 王雨晴
地址: 300131 天*** 国省代码: 天津;12
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摘要: 发明涉及一种重力仪惯性组件系统级在线标定参考坐标系建立方法,包括以下步骤:步骤1、建立IMU上加速度计坐标系oxayaza,该坐标系不是正交坐标系;其中,oxa,oya,oza轴与相应加速度计敏感轴重合;步骤2、以加速度计输入轴为基础确定参考坐标系,令该正交参考系的oz轴与加速度计的输入轴oz重合,并规定oy轴在加速度计坐标系oxoy平面内,然后根据右手坐标系确定ox轴。本发明能够保证平台式重力仪的重力测量功能仅由垂向重力敏感器实现,水平加速度计不直接参与重力测量,更有利于保证重力仪的高分辨率和高稳定性。
搜索关键词: 重力 惯性 组件 系统 在线 标定 参考 坐标系 建立 方法
【主权项】:
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