[发明专利]一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202011042293.1 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN111872943B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 谢林清;陈仕晰;陈嘉勇;江瑶;欧栋生 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，包括以下步骤：S1：选定三个位置点并获取位置点的位姿；S2：求解得到经过三个位置点的插补圆的所在平面、圆心坐标和半径；S3：建立圆弧坐标系；S4：设定圆弧轨迹的当前插补步数k和插补总步数m，并令k=0；S5：基于正弦曲线计算第k步插补时机器人末端执行器的位姿分速度；S6：计算出机器人关节的角速度；S7：计算出机器人关节的角度；S8：判断k是否等于m；若不等于，则将k+1的值赋予k，并返回步骤S5；若等于，则结束迭代，完成圆弧轨迹的规划。本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，解决了目前在规划机器人的运动轨迹时大多都不考虑机器人的关节角度变化的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 正弦曲线 机器人 圆弧 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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