[发明专利]一种导航至密集障碍物的移动控制方法在审
| 申请号： | 202011043438.X | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112180924A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;赖钦伟;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 密集 障碍物 移动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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