[发明专利]离散不确定多时滞四旋翼系统的容错控制方法有效
| 申请号： | 202011044902.7 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112147897B | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 杨蒲;张芷晴;王梓欣 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211106 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对执行器故障下的离散不确定多时滞四旋翼系统的新型滑模预测容错控制算法。针对存在执行器故障情况下的离散不确定多时滞四旋翼系统的容错控制问题，首先设计了拟积分型滑模面作为预测模型以消除趋近模态，保证全局鲁棒性。其次针对执行器故障和多时滞，设计了一种改进故障补偿双幂次函数参考轨迹，削弱时滞对系统的影响，提高容错控制精度。再次，设计了一种改进的反时限郊狼算法(ICOA)用于滚动优化，在获得良好收敛速度的同时避免优化过程中陷入局部极值，平衡了局部开发和全局搜索性能。本发明用于一类存在执行器故障的多时滞离散不确定系统的鲁棒容错控制。 | ||
| 搜索关键词： | 离散 不确定 多时 滞四旋翼 系统 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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