[发明专利]足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台及构建方法在审
| 申请号： | 202011045217.6 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112180761A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;马国梁;宋颜和;俞滨;付康平;王春雨;孔祥东 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 崔玥 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台及构建方法。该构建方法包括：对足式机器人的腿部液压驱动系统的机械机构进行简化，得到腿部机械结构的运动学模型、静力学模型和逆动力学模型；确定各关节液压驱动单元伸出长度与转角之间的映射关系以及各关节驱动单元受力与转角转矩之间的映射关系；采用机理建模的方式构建液压驱动单元位置控制系统模型；确定腿部液压驱动系统基于位置的阻抗控制实现方法；构建液压驱动单元位置控制系统仿真平台；构建腿部液压驱动系统机械结构仿真平台；构建液压驱动型足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台。本发明可以提高模拟足式机器人腿部液压驱动系统运动的真实性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 腿部 基于 位置 阻抗 控制 仿真 平台 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011045217.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种运动型日用防护口罩
- 下一篇：一种大米粉碎机中的下料装置
