[发明专利]一种随动型机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 202011046836.7 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN111890372B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 林嘉;辜纪文;辜正涛 | 申请（专利权）人： | 江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 彭琰 |
| 地址： | 330000 江西省南昌市红谷滩新区红谷中大道*** | 国省代码： | 江西;36 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种随动型机械臂的控制方法，对于任意输入的作用力指令，通过进行空间矢量分解运算，求解出三枚电机各自需要的输出力矩大小，进而驱动电机在持握点合成出所需的反馈力，从而能够将任意方向大小的三维空间力矢量向特定施力点进行分解，由此可以实现：在持握不同形状的物体时，其机械结构所处的位置不能提前预知，但输出的夹紧力仍可以保持在一定范围内。前臂末梢的持握点可到达一定空间内的任意位置，用户手持该持握点进行运动时，该随动型机械臂能随之自动调整连杆姿态，实现随行运动，使前臂末梢在一定工作空间内跟随人手移动，并同时按系统要求向人手施加作用力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 随动型 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司，未经江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011046836.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
