[发明专利]一种基于光纤光栅的机器人指部多维力传感装置及方法在审
| 申请号： | 202011050060.6 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112129449A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 张锦龙;时欢;侯猛;张书文;张峰;樊琳琳;尤贺;贺静 | 申请（专利权）人： | 河南大学 |
| 主分类号： | G01L5/166 | 分类号： | G01L5/166;G01L1/24 |
| 代理公司： | 郑州大通专利商标代理有限公司 41111 | 代理人： | 陈勇 |
| 地址： | 475001 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于光纤光栅的机器人指部多维力传感装置及方法，包括指部壳体，指部壳体的内部设置有多维力传感器，多维力传感器包括多个光栅和用于随指部壳体外部作用力产生形变的第一悬臂梁、第二悬臂梁以及第三悬臂梁，第一悬臂梁与第二悬臂梁设置在同一平面内，第三悬臂梁与第一悬臂梁和第二悬臂梁所在平面垂直，多个光栅布设于第一悬臂梁和第二悬臂梁以及第三悬臂梁表面，多个光栅连接有用于测定多维力的光学检测系统。本发明有在X、Y和Z轴方向上设置有悬臂梁以及布设在其上的光栅，通过对指部壳体施力，利用光栅受力反射光中心波长变化的现象，计算出指部壳体所受多维力的大小及方向，装置结构简单，灵敏度高且便于维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光纤 光栅 机器人 多维 传感 装置 方法 | ||
【主权项】：
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