[发明专利]一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法有效
| 申请号： | 202011051296.1 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112208793B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张尧;张景瑞;王云飞;李谋;胡权;安泉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 控制 动量 驱动 机器人 智能 跳跃 方法 | ||
【主权项】：
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