[发明专利]一种面向执行器故障的无人机容错飞行方法及飞行系统有效
| 申请号： | 202011053191.X | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112180960B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;邹旭;江飞鸿;钟洋 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种面向执行器故障的无人机容错飞行方法及飞行系统，首先构建执行器故障状态下的无人机非线性模型，然后在无人机非线性模型基础上设计故障观测器和反步容错控制模型，故障观测器对故障进行观测和重构，并且故障观测器能对无人机的外部干扰信号继续观测估计，在故障观测信号的基础上设计反步容错控制模型实现对无人机的轨迹和姿态的稳定控制，反步容错控制模型采用双回路控制结构，包括位置控制模型和姿态控制模型，其中外回路的位置控制模型根据期望的位置坐标信息产生期望的姿态滚转角和姿态俯仰角。而期望的姿态滚转角和姿态俯仰角信息将传入内环控制的姿态控制模型进行姿态角控制，实现无人机在故障状态的稳定飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 执行 故障 无人机 容错 飞行 方法 系统 | ||
【主权项】：
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