[发明专利]一种基于颜色和深度图像的道路坡度估计方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于颜色和深度图像的道路坡度估计方法及装置，其中方法包括：通过相机标定获得颜色相机的内参数和外参数，深度相机的内参数和外参数，对于空间上一点，得到映射关系；捕获道路的RGB图像，通过道路分割算法分割出坡面的候选区域；捕获道路的深度图像，并根据映射关系以及根据候选区域，将深度图映射到RGB图像，得到候选区域里每个像素的深度值；利用候选区域内的每个像素及其深度值将其反投影回三维空间得到候选区域的三维点云；求解三维点云上每个点的法向量；利用三维点法向信息进行聚类，并将三维点云划分两个潜在的平面，并利用最小二乘法求解两个面的方程；根据求解的平面方程系数计算坡度。