[发明专利]三维点云匹配方法和装置有效
| 申请号： | 202011053718.9 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112164101B | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 王静;刘忠领;窦越;张泽旭;苏宇;苏必达;范小礼;孙腾 | 申请（专利权）人： | 北京环境特性研究所;哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人： | 周娇娇 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的三维点云匹配方法和装置，首先构建针对目标物的三维坐标系，将两个待匹配三维点云分别进行去中心化处理，获得每一个待匹配三维点云对应的去中心化点云；再对每一个去中心化点云所在的坐标系进行转换，得到每一个去中心化点云对应的转换点云，其中，转换点云的坐标轴与三维坐标系的对应坐标轴相平行。从每一个转换点云中选取能够形成一个平面的至少三个角点，根据选取的各个所述角点，计算尺度因子，根据尺度因子，对转换点云中的重建点云的大小进行调节，得到调节点云；最后通过迭代最近点算法对调节点云和标准点云进行匹配，以完成三维点云的匹配过程。本发明能够减小重建点云和标准点云的匹配误差。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 匹配 方法 装置 | ||
【主权项】：
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