[发明专利]位姿估计系统和方法有效
| 申请号： | 202011056176.0 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112230242B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;陈讯 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种位姿估计系统和方法，其中，该系统包括：视觉惯性模块，视觉惯性模块用于获取目标物当前所处环境的图像信息和相应的三轴加速度和三轴角速度信息，并根据图像信息以及相应的三轴加速度和三轴角速度信息获取目标物的第一位姿信息；激光SLAM模块，激光SLAM模块用于通过激光雷达获取当前所处环境的点云数据，并根据点云数据获取激光雷达的位姿信息；EKF模块，EKF模块用于根据激光雷达的位姿信息对第一位姿信息进行修正，以获取目标物的第二位姿信息。根据本发明的位姿估计系统，采用激光、视觉和IMU结合的方式，能够准确地获取目标位的位姿信息，从而大大提高了定位的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 系统 方法 | ||
【主权项】：
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