[发明专利]一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法在审
| 申请号： | 202011056397.8 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112344934A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 阮晓钢;张家辉;黄静;朱晓庆;于乃功;刘鹏飞;郭威 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较为良好的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gng 网络 删减 环境 拓扑 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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