[发明专利]一种基于模糊滑模算法的水下机器人自主避障控制方法有效
| 申请号： | 202011056659.0 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112147899B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 刘爱民;孟繁贵;李英飒 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于模糊滑模算法的水下机器人自主避障控制方法，属于水下机器人运动规划和轨迹跟踪技术领域，该方法在水下机器人通过加速、匀速和减速完成既定的规划路线基础上增加了洋流干扰、洋流测速以及避障部分。当遇到障碍物时，水下机器人控制系统根据水下机器人与障碍物的距离以及障碍物的大小，通过模糊滑模算法调节水下机器人的速度以及航向角，达到快速避障的效果。本方法可以有效降低水下机器人运动时的洋流干扰，保障水下机器人平稳安全运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 算法 水下 机器人 自主 控制 方法 | ||
【主权项】：
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