[发明专利]一种考虑车头指向的两阶段多抽样的RRT路径规划方法有效
| 申请号： | 202011059189.3 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112197783B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 吕宏武;陆东浩;李宜杭;王慧强;郭方方;冯光升;李冰洋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于无人车路径规划技术领域，具体涉及一种考虑车头指向的两阶段多抽样的RRT路径规划方法。本发明以传统RRT路径规划方法作为主体流程，采用两阶段多抽样的随机采样点采集方法，并且考虑安全距离和路径平滑，尤其是考虑了车头的指向，使得本方法更加适合于无人车寻路。本发明用了两阶段多抽样的方法确定随机采样点，缩短了规划路径的总长度。本发明在路径规划过程中考虑了车头指向并对规划出的路径做了平滑处理，使输出的规划路径结果更加适合于无人车寻路并且可以缩短规划路径的总长度，得到更加接近实际的行驶路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 车头 指向 阶段 抽样 rrt 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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