[发明专利]一种基于语义分割的点云强度补全方法及系统有效
| 申请号： | 202011060052.X | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112184589B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 李骏;张新钰;李志伟;邹镇洪;赵文慧 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/50;G06T3/40;G06T7/11;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;李彪 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于语义分割的点云强度补全方法及系统，该方法包括：由相机和激光雷达同步采集路面的RGB图像和点云数据；利用转换矩阵对点云数据进行空间变换，生成二维反射强度投影图和二维深度投影图；对RGB图像和二维反射强度投影图经反射强度补全得到单通道反射强度投影图；对RGB图像和二维深度投影图经深度补全得到单通道深度投影图；对RGB图像、单通道反射强度投影图和单通道深度投影图经粗粒度补全处理，得到二维粗粒度反射强度投影图；对RGB图像和二维深度投影图经语义分割处理，得到若干个待补全区域；根据待补全区域对二维粗粒度反射强度投影图进行细粒度反射强度补全得到二维反射强度投影补全图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 分割 强度 方法 系统 | ||
【主权项】：
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