[发明专利]一种基于系统可观测度的多水下无人艇协同运动编队设计方法有效
| 申请号： | 202011060137.8 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112241589B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 张国昌;孙骞;于飞;李一兵;叶方;田园 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于系统可观测度的多水下无人艇协同运动编队设计方法，属于多UUV协同导航定位技术领域。首先，利用李导数弱可观测理论对系统可观测性进行初步分析，判别系统是否是可观测的，然后再利用矩阵条件数理论对系统可观测度进行定量的分析，最后根据计算得到的系统可观测都计算式设计多UUV协同系统编队运动方案。从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的同时，通过提高系统运行时的可观测度使得系统整体的定位精度得到提高。本发明针对单主艇协同系统、双主艇协同系统分别进行了设计，以使得协同系统在运行过程中能够保持较高的可观测度，从而实现系统整体定位精度提高的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 系统 可观 测度 水下 无人 协同 运动 编队 设计 方法 | ||
【主权项】：
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