[发明专利]一种基于Kinect相机的V-SLAM位姿估算方法在审
| 申请号： | 202011060495.9 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112164117A | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 吴怀宇;张天宇;陈洋;郑秀娟;李琳;李想成 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/80;G06T7/90 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Kinect相机的V‑SLAM位姿估算方法，包括以下步骤：1)通过Kinect采集图像信息，获取彩色图像和深度图像，并且进行彩色图像和深度图像配准，获取三维点云；2)采用改进的FAST对采集的彩色图像进行特征点检测，并且计算描述子；3)利用FLANN匹配方法，对待匹配图像和基准图像进行特征点匹配，得到特征点匹配对；4)对步骤3)中的匹配对剔除误匹配；5)对步骤4)中精准匹配对求解位姿。本发明根据图像灰度设计一种自适应阈值来改变算法的鲁棒性，同时，特征点提取后利用非极大值抑制的方法筛选掉密集的特征点，改善特征点分布不均的问题。该方法具有良好的位姿估算效果，可广泛应用于机器人、VR和无人机等方面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect 相机 slam 估算 方法 | ||
【主权项】：
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