[发明专利]基于模型预测控制算法横纵向解耦的车辆控制方法和装置在审
| 申请号： | 202011060852.1 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112148016A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;王全胜 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60W40/10 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于模型预测控制算法横纵向解耦的车辆控制方法和装置，所述方法包括：获取车辆的当前位置的参数、第一参考点的参数和第二参考点的参数；根据车辆的当前位置的参数和第一参考点的参数计算车辆的横向动力学误差方程；根据车辆的当前位置参数和第二参考点的参数计算车辆的纵向动力学误差方程；根据横向动力学误差方程和纵向动力学误差方程获取车辆的横纵向动力学状态方程；对横纵向动力学状态方程进行处理，以获取控制增量；根据控制增量和上一次的控制量获取当前横纵向控制指令，以控制车辆行驶。本发明的控制方法，能够采取不同的控制目标，在更广泛的控制对象上达到更好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 预测 控制 算法 纵向 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
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