[发明专利]一种基于状态空间的智能车控制方法在审
| 申请号： | 202011064370.3 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112232160A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈力成;彭一凡;屈艺;何新;黎文卓 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/73;G01C9/00;G01C19/00;B60W30/188 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张祥 |
| 地址： | 210094 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于状态空间的智能车控制方法，该方法是基于状态空间和机器学习的控制方法实现给定的状态评价函数求算最优解。首先摄像头获取后图像进行坐标变换再进行HARRIS边沿检测提取出引导线的位置，并利用陀螺仪角度标定世界坐标系建图提取垂直偏差，偏航角和沿线速度组成状态向量，经过大量实验和机器学习算法得到状态控制矩阵，由此通过分段线性拟合和模糊非线性拟合得到状态转移方程，在此基础上构建状态评价函数，综合考虑卡尔曼递推状态转移方差，最后借由多梯度下降方法求得最优控制疏忽。本发明构建了车身相对引导线的动态地图，增强了系统的观测结果的可靠性和精度，使用梯度下降的计算方式使得控制效果有很大的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 状态 空间 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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