[发明专利]一种针对机动目标的多无人机协同跟踪方法在审
| 申请号： | 202011066438.1 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112130587A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 辛斌;蒋金强;窦丽华;陈杰;杨庆凯;王晴;许萌 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的一种针对机动目标的多无人机协同跟踪方法，通过初始化多无人机和机动目标的状态信息，栅格化环境地图，得到以栅格势能量化的栅格地图；多无人机根据预先设定的优化策略，采用A*算法实现基于栅格势能对机动目标进行全路径覆盖搜索，当当前栅格的相邻栅格的栅格势能相同时，根据预设路径规划规则进行全路径覆盖搜索；搜索到机动目标，将多无人机的搜索任务切换为跟踪任务；如果机动目标全部被跟踪，任务完成，否则继续搜索，直到所有机动目标被跟踪。能够实现目标区域的多次全路径覆盖需求、实现含禁飞区域的野外目标环境的搜索任务、及多无人机在面对机动目标变速和快速转向时进行快速决策，提高对机动目标的跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 机动 目标 无人机 协同 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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