[发明专利]手术机器人及其运动错误检测方法、检测装置有效
| 申请号： | 202011068075.5 | 申请日： | 2020-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN112043397B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 高元倩;王建辰;王牌 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;G06K9/00;G06N3/04;G06T7/246 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区园山街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手术机器人及其运动错误检测方法、检测装置。手术机器人包括：相机臂；手术臂；输入部；及控制装置，与相机臂、手术臂及输入部耦接，被配置成执行：获取相机臂采集的手术区域的操作图像；在操作图像中包含手术臂至少部分的子图像时，从子图像中识别出手术臂的特征部位，令识别出的特征部位作为第一特征部位；获取输入部输入的控制指令，根据控制指令获得手术臂的运动学模型；在运动学模型中获得匹配第一特征部位的第二特征部位；获得第一特征部位的实际运动信息，获得第二特征部位的目标运动信息；比较实际运动信息及目标运动信息以判断手术机器人是否存在运动错误。本发明的手术机器人至少能够检测出手术机器人是否存在运动错误。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 及其 运动 错误 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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