[发明专利]激光雷达与相机数据的时空同步系统、装置及可读介质在审
| 申请号： | 202011069485.1 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112230240A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;吴在刚;周源思;张保群 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/931;G01S7/497 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达与相机数据的时空同步系统，包括：FPGA本地时钟校正模块、FPGA与激光雷达同步模块；FPGA触发相机模块将包含相机内部时间戳相机的图片发送至工控机；相机图片时间戳模块，FPGA接收相机曝光时产生的闪光灯脉冲，给相机图片的曝光时刻标记上FPGA时钟系统下的时间戳；时间戳匹配模块，FPGA触发相机模块发送的带有相机内部时间戳相机图片，接收FPGA发送的带有FPGA时钟系统下的时间戳的相机图片进行匹配；点云数据补偿及融合模块，将点云补偿到相机曝光时刻的位置；再根据测量的激光雷达和相机的外参，对点云数据和相机图片进行对准融合。本发明实现相机与激光雷达的同步采集。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 数据 时空 同步 系统 装置 可读 介质 | ||
【主权项】：
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