[发明专利]一种TBM喷混系统作业路径规划方法

摘要

本发明提供了一种TBM喷混系统作业路径规划方法，包括设定规划参数；获取规划区域、规划起点、规划区域内钢拱架排布情况、平移步长和偏移距离；当选定的规划区域内无钢拱架时，根据平移步长从规划起点处规划本次喷混作业轨迹；当选定的规划区域内有钢拱架存在时，分别对首钢拱架前、首钢拱架和尾钢拱架之间以及尾钢拱架后进行TBM喷混系统作业路径规划；绘制TBM喷混系统作业路径规划图；输出每一条喷混轨迹，包括喷混系统平移、喷混系统旋转、伸缩臂伸缩、喷头偏摆和喷头俯仰五个目标关节值等步骤。本发明通过检测规划区域内钢拱架排布情况，按照设计的路径规划方法完成喷混区域作业路径的规划，实现TBM自动喷混作业。