[发明专利]一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202011072490.8 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112241171A | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 周宇;徐波;李帆;陶可京;乐昀;宋爱国;李福德 | 申请（专利权）人： | 国网江西省电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江西省专利事务所 36100 | 代理人： | 张文 |
| 地址： | 330096 江西省南昌*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法，在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航，能提高机器人移动的稳定性，且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题，本发明使用激光雷达实时监测障碍物，当检测到障碍物且存在大于2s，计算机器人当前位置和目标点位置的距离，若距离值大于谁当阈值，则采用DWA算法计算最优路径，实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成，也可以在移动过程中实现对移动物体的避障，对原地图未出现的障碍及时绕行，具有智能化和实用化意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍 轮式 机器人 直线 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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