[发明专利]用于自动驾驶的障碍物检测、标记方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011073283.4 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112419494B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 曾一鸣;董远强 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01S7/48;G01S17/86;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 徐立 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于自动驾驶的障碍物检测、标记方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取摄像机采集的环境图像，以及激光雷达采集的激光点云；通过对环境图像进行三维重建，构建环境图像对应的伪点云；对激光点云和伪点云进行点云融合，生成目标点云，目标点云的数据量不小于激光点云的数据量；将目标点云输入障碍物检测器，得到障碍物检测器输出的障碍物检测结果，障碍物检测器是基于点云编码的检测器。本申请实施例提出了一种通用的点云检测框架，使图像数据也能够应用于点云检测，有助于提高障碍物检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 障碍物 检测 标记 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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