[发明专利]工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法有效
| 申请号： | 202011077798.1 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112171679B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 杨景;胡明;韩泽杰;金玲燕;赵德明;高兴文;王丙旭;高炜帆;沈晓强 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B08B9/032;B08B13/00 |
| 代理公司： | 杭州昊泽专利代理事务所(特殊普通合伙) 33449 | 代理人： | 黄前泽 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法。管端定位机器人鲜有研究。本发明的第一关节臂连接第一转动关节和第二转动关节；第二关节臂连接第二转动关节和清管器收送机构；清管器收送机构通过卷线电机驱动卷线轮，钢丝软绳穿过三通管上端的过孔，两端分别与清管器和卷线轮固定；三通管下端套在清管器外，并固定在末端外壳上；液压管路穿过第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂与三通管侧部的通液口连通；直线电机驱动导套；配线器与末端外壳构成转动副；三个拉线传感器与配线器上的三个拉线连接头分别通过拉线连接。本发明能实现清管器收送机构的准确定位，并通过清管器收送机构实现细小工业管道群的清洗。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 管道 群管端 定位 机器人 清洗 方法 | ||
【主权项】：
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