[发明专利]一种掘进机刀盘自动定位方法有效
| 申请号： | 202011079172.4 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112065421B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 程永亮;何韬;朱晨;马建兵;曾华;钟雷辉;陈连德 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/08 | 分类号： | E21D9/08 |
| 代理公司： | 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214 | 代理人： | 张勇;周晓艳 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种掘进机刀盘自动定位方法，通过将掘进状态参数输入预测模型，实现对刀盘在最低转速切断驱动力后自由停车到速度为零所运动的停车角度进行预测，预测模型综合了神经网络和支持向量机模型两者训练学习的优势，取两者模型输出结果的平均值作为预测结果，预测准确性高；另外通过运动学算法计算获取刀盘减速起始角度和刀盘起始制动角度，配合掘进机主控系统通过程序控制刀盘运行：刀盘转动角度等于减速起始角度时，以a加速度减速运行至最低转速；刀盘转速等于起始制动角度时，刀盘断电停止运行，使得刀盘停至预设的刀盘目标停机角度位置，实现刀盘停机位置的定位；且有利于掘进机换刀机器人与清洗机器人等自动化设备的部署。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 掘进机 自动 定位 方法 | ||
【主权项】：
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